淺談汽車涂裝機器人維護與保養

隨著信息技術和控制技術的發展、工業化程度的飛速提升以及機器人應用范圍的擴大，多種技術的發展促進了智能機器應用及實現。本文主要圍繞涂裝機器人在實際應用過程中的維護、設備檢修、清洗設置以及流量標定等方面展開探討，使機器人在作業過程中能更好地服務于生產，減少停機時間，提升作業效率。

機器人易發生的問題

涂裝機器人易發生的問題及問題部件主要有以下幾種：

（1）機器人旋杯鋸齒磨損易造成霧化不良，車身出現漆泡，雪花片等質量問題。

（2）機器人噴嘴松動磨損、密封圈破損等易造成噴涂過程中油漆混入溶劑，造成車身油漆缺陷，噴嘴與旋杯干涉造成卡阻停線。

（3）機器人霧化高壓發生器絕緣油脂變質缺少易造成高壓靜電異常，車身上漆少，發花，高壓報警，個別報警區域少漆。

（4）機器人霧化器軸承單元磨損易造成轉速不穩定，轉速異常，油漆霧化異常。

（5）機器人霧化器內部管路異常泄漏造成油漆或溶劑外溢，閥排氣孔堵塞造成閥組開閉異常，進而造成開槍閥、溶劑閥以及排廢閥工作異常影響機器人開槍噴涂。

（6）機器人霧化器支撐管空氣管路異常易造成旋杯轉速低，成型空氣小，油漆異常霧化。

機器人維護

1.自動維護模式

（1）噴槍維護

當需要對噴槍進行維護時，首先選中相對應機器人的“噴槍維護”按鈕，然后再選中“開始”按鈕，機器人就會移動到合適位置，此時操作員可以進行相應操作。當維護完畢后，選擇“結束”按鈕，機器人返回原點。維護界面如圖1所示。

（2）模擬運行

模擬運行為當輸送鏈停止時，機器人假想一個輸送鏈脈沖，模擬運行示教程序。操作步驟為：①輸送鏈停止，且無報警的情況下，機器人打到遠程運行狀態；②輸入車型代碼，點擊“開始”按鈕相應的機器人即可進入模擬運行狀態。

當機器人模擬運行時必須確保輸送鏈是停止的，為確保安全模擬運行只能左右分開做，保證左右機器人不會發生碰撞。模擬狀態顯示相應的機器人狀態，當機器人進入模擬狀態時橢圓為綠色，否則為紅色；左邊的文字代表相應的機器人，當機器人進入運行狀態時，文字為綠色，否則為黑色。界面如圖1所示。

（3）旋杯運行

旋杯的動作界面（圖2）顯示了清洗或噴涂過程中溶劑、空氣和涂料等在管路內流動及電磁閥通斷的情況。對應的閥打開時顯示為綠色；關閉時顯示為紅色。其中：①BLOCK SOLVENT為模組溶劑閥，該閥可打開管路溶劑；②BLOCK AIR為模組空氣閥，該閥可打開管路空氣；③綠色數字塊代表顏色閥,相應的數字代表相應的顏色代碼；④SHUNT為齒輪泵旁通閥,該閥可打開齒輪泵旁通；⑤FGP為齒輪泵,所有溶劑和油漆都通過齒輪泵控制流量；⑥DUMP為排廢閥,該閥打開可排除多余溶劑和油漆；⑦SPARY為噴槍閥,該閥可打開噴槍；⑧Be.S為旋杯溶劑閥,該閥可打開旋杯溶劑；⑨Be.A為旋杯空氣閥,該閥打開可使旋杯空氣接通；⑩Be.WASH為杯頭清洗閥,該閥打開可清洗杯頭。

右上角表格意義為:①PASS為代表噴涂行數,為機器人噴涂表里的噴涂代碼,每個機器人示教程序可由32組噴涂參數自由調整；②FLOW為流量、ATOM為轉速、SHAP為噴幅、HV為高壓；③HV.CURRENT 為高壓電流值；④MAU.ATOM為手動設定待機轉速；⑤AUTO BELL為手動設定每幾輛車清洗一次杯頭；⑥CURRENT TIMES為當前車次,可以看到距離上一次清洗之后的第幾輛車。

2.機器人霧化器日常人工維護保養

首先，作業人員應穿戴勞保用品、面具及橡膠手套，同時準備好維護工具（內六角扳手、旋杯扳手、活動扳手、釘旋具、鋼尺以及機器人專用工具等），手工操作機器將機器人關閉，旋杯、高壓發生器處于停止狀態。然后進入維護保養環節，具體步驟為：①查看機器人是否處于原點位置（確保旋杯和高壓發生器未被開啟）；②再次確認旋杯、高壓發生器未被開啟，使用工具將旋杯拆下；③關閉接入機器人AP柜氣體閥門，觀察控制柜后方壓力傳感器數值變化以確保氣體壓力全部釋放；④從快速斷開環處拆下霧化器（必須由兩人配合，防止霧化器本身及密封圈掉落）；⑤將霧化器后部的固定套環和固定螺栓拆下（注意：拆卸螺栓時應小心，防止將螺栓扭滑）；⑥取下霧化器防護罩，使用半干無極性溶劑擦拭內部和外罩內表面，清潔內容為油漆殘留，由縫隙進入霧化器內部（禁止溶劑腐蝕高壓發生器及流入到軸承單元）；⑦擦凈后觀察高壓發生器絕緣油脂有無變化及光纖管、油漆管和溶劑管有無破損，同時確保密封圈未丟失、脫落，確認內部無異常，將防護罩及固定環和螺栓上好，對準定位銷，將霧化器裝回機器人本體；⑧打開氣體閥門，待壓力值正常后，檢查軸承空氣是否接通、是否處于懸浮狀態、有無卡阻現象；⑨對關閉氣體時報警信息進行復位，啟動機器人，開啟旋杯及高壓發生器，檢查有無報警信息，關閉機器人，確認高壓控制器和速度反饋板上數值顯示為零時，將旋杯上回；⑩最后開啟啟動模式調試機器人，檢查霧化效果是否正常打開。

清洗設定

1.清洗表

操作人員可在清洗表中設定幾組不同的清洗參數，應用時可根據不同顏色調用不同的清洗參數，如果清洗條件適合所有顏色，也可僅使用一種清洗參數。界面如圖3所示。

操作人員可設定的項目包括：

（1）BELLCUP（杯頭清洗表） 設定的參數僅用來清洗旋杯。每臺機器人每次噴涂完成后都將進行杯頭清洗。

（2）Rising（手動清洗表） 除了機器人換色進行自動清洗外，還可進行手動清洗，以保證長時間未生產時機器人噴涂管路的清潔。

（3）BLOW（手動吹掃表） 在維護旋杯前，將殘留溶劑清理干凈。

（4）Fill manual（手動充填表） 設定的參數僅用來手動充填管路；

（5）SEQ（自動清洗表） 設定的參數用來自動清洗管道，頻率由旋杯畫面中的參數[AUTO BEU]來設定。

（6）在NO選項中可設定清洗步驟,根據需要最多可提供12步操作。

（7）在TIME選項中可設定該步驟執行時間,單位為0.1s。

（8）各類閥門的意義及設定與旋杯界面類似。

2.配比表

配比表可以用來設定清洗表的選擇、噴涂參數的比例等信息。界面如圖4所示。

其中：①COLOR指示機器人所噴涂的顏色,NUMBER與COLOR保持同步；②CCV.NO代表該顏色對應的顏色閥；③Rinsing Seq用來選擇對應的清洗表；④Flow rate、Atom rate、Shaping rate、H.V rate等選項可設定數值來確定相應顏色下所使用的噴涂表數值的百分比。同時，右側表格用來設定清洗某種顏色時所需的溶劑種類。

流量校定

1.流量標定

將旋杯杯頭取下,在相應的顏色中填入要標定的顏色,在機器人中填入機器人號碼,點擊標定按鈕,即可用量杯量取相應的油漆,可測定每分鐘齒輪泵的吐出量。在進行多流量標定時，300?ml的標定值測得的實際值應為290～310?mL，浮動量在±5%之內。流量標定應定期進行，以保證計量泵供應量準確，確保工藝參數的準確輸出，滿足產品質量需求。

2.流量校定

在設定流量選項中輸入設定值,在實際流量選項中輸入測量值,點擊“標定”按鈕,系統可自己算取流量百分比,校定流量。默認百分比為100%。

結論

本文闡述的維護保養方法，是結合現場的施工條件等因素、前人的經驗并通過大量反復的摸索，總結出維護保養方法。此方法在一定程度上既能保障設備的正常運行，同時對產品質量也起到了關鍵作用。